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英國機械學家威利斯（R.Willis）在其《機構學原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機械（machine）都是由用各種不同方式連接起來的一組構件組成，使其一個構件運動，其余構件將發生一定的運動，這些構件與*初運動之構件的相對運動關系取決于它們之間連接的性質。”德國機械學家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運動學》（Theoretische Kinematik，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens，1875年）中的定義為：“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動。”

總體來講，機械就是能幫人們降低工作難度或省力的工具裝置，像筷子、掃帚以及鑷子一類的物品都可以被稱為機械，他們是簡單機械。而復雜機械就是由兩種或兩種以上的簡單機械構成。通常把這些比較復雜的機械叫做機器。